Pré-programmme 2011

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Pré-programmme 2011

Message par Nadar le Sam 19 Juin - 17:47

Le pré-programme a été dévoilé :



Et voici mes idées:

- Table en damier : il va nous falloir des capteurs de couleurs. je pense évidemment aux très populaires CNY70 : facile à utiliser et très efficaces ! Il ne nous faudra pas un asservissement très précis mais juste savoir si l'on se trouve dans la bonne case . Idée pour le déplacement : ce déplacer de case en case. Faire plusieurs fonctions simples -> avancer d'une case, tourner à 90°,etc ...Pour les capteurs le plus simple est de faire un assemblage de 9 capteurs en matrice 3X3 avec pour chaque bloc un petit microcontroleur genre 16F84 .

- Pour les palets : il va falloir les déplacer, les bloquer, etc... La solution la plus simple consiste à utiliser des servomoteurs. Pour le pilotage de ces servomoteurs , penser à utiliser le contrôleur SD20 qui permet de piloter 20 servomoteurs simultanément via un port I2C ( ce n'est pas pour cela que l'on aura besoins de autant de servomoteur ... )

- Pour la propulsion : j'ai eu une idée assez chouette : pourquoi ne pas utiliser des servomoteurs également mais modifiés en moteur continu. En effet , il existe une manière trés simple de modifié les servomoteur de façon à ce que ceci se comporte comme des moteurs continu. L'avantage c'est que toute l'electronique de commande du servomoteur ( carte de puissance , etc ... ) est contenu dans le servomoteur lui-même ( gain de place ) et que comme on aura besoins de piloter d'autre servomoteurs, la carte de pilotage sera déja présente. De plus, le servomoteur comporte déja de la mécanique qui lui permet une forte réduction et un grand couple! Il existe également une large gamme de palonnier qui nous aideront à fixer des roues . Si cette solution est choisi, il faudra en revanche acheter des "gros servomoteur" à fort couple ( comme celui de la pince de l'année dernière ) .

- Pour la détection de l'adversaire , j'ai vu une solution très intéressante pendant la coupe qui consistait à placer des capteurs Sharp autour du mat du robot et de détecter le mât du robot adverse ( ça a tellement bien fonctionné lors d'un match que le robot adverse s'est littéralement stoppé alors que le mat de l'autre robot ne faisait que quelque mm d'épaisseur ... )

- Pour la commande de tous ce beau monde , je ne peut que vous recommander le µC PIC18F452. Trés complet et trés facile d'utilisation , il est à la fois fiable est trés robuste ( j'ai marché sur le mien et il fonctionne toujours ). De plus il trés peu cher et beaucoup de personnes peuvent vous aider sur son utilisation que se soit sur internet qu'à l'ENSIAME.

- Pour la structure : le matériaux utilisé cette année a vraiment été une grande découverte Il est facile à travailler et on peut rapidement faire une ébauche d'un robot ( une aprés-midi Very Happy )et le réparer. En revanche , c'est trés lourd et pas vraiment esthétique . L'aluminium est à proscrire pour les grande piece. Il est trés esthétique mais difficile à usiner rapidement et trés lourd lui aussi. De plus ,il est vraiment plus cher... J'avais pensé au PVC. j'ai parlé avec certaines équipes qui l'utilise. Ils en sont trés content mais cela reste cher . En revanche, c'est léger et facile à usiner ( l'équipe d'à coté avait meme réussi à usiner des trous oblong et faire divers rainures avec une perceuse à colonne ! Pas trés propre mais efficace Very Happy ). Pour moi cette année, j'aimerais bien essayer le PVC . Par contre il faudra penser à la forme du robot après avoir déterminé la tactique globale ainsi que l'ensemble des dimensions des cartes et des actionneurs.

Pour l'ensemble des cartes , je peut vous donner des schémas et des exemples d'utilisation . Tous les composants dont j'ai parlé, je les ais testé et il fonctionnent du feu de dieux ! Pour les septique , vous pouvez regarder sur ce lien une de mes réalisation qui combine l'utilisation de servomoteurs, capteurs sharp, PIC18F452, écran LCD, SD20, accéléromètre et même une liaison série avec un PC et l'utilisation d'une WebCam.

Le lien

En ce qui concerne l'utilisation du port série et de la webcam, je le déconseille maintenant fortement ! J'ai eu beaucoup de soucis avec et on a vu ce que cela a donné pendant le coupe... Je préconise donc le retour à une solution simple !

En revanche , l'utilisation du port série est d'une grande aide : affichage de l'action en cour, débogage, affichage de valeurs de capteurs, etc ... De plus, il est très simple à mettre en œuvre sur les PICs .

- L'alimentation : pour l'instant je ne sais pas trop ... Nos batteries ne sont pas du tous pratique , et nous avons pu remarquer beaucoup de problème pendant le coupe sur leurs charges.. Je pense que les batteries Li-Po sont pas mal . Elle sont de plus très petites et légères. En revanche elles sont pas mal chères... Mais bon, le choix des batteries dépendra du choix de la propulsion et de la consommation de chaque éléments.

Autre idées :

Je pense que l'on pourrait préparer deux robots pour cette année. Je m'explique:
Le robot utilisé pendant la coupe 2010 est encore utilisable même si il y a pas mal de problèmes dessus. On peu le garder en état afin de tester des capteurs, actionneurs ou stratégie. Ou juste pour le montrer et faire des démonstrations aux nouveaux ...
Étant donné que la plupart des participants 2010 veulent repartir sur une base nouvelle, on peu trés bien envisager de refaire le nouveau robot et de garder l'ancien au cas ou le nouveau ne serai pas opérationnel à la coupe, le but étant d'avoir un robot homologuable rapidement dans le pire des cas.

edit : je vient de me rendre compte que mon message est bourré de
fautes alors ne faites pas attention , car j'ai pas envi de les corriger
...


Dernière édition par Nadar le Dim 20 Juin - 13:59, édité 1 fois

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Re: Pré-programmme 2011

Message par Nadar le Sam 19 Juin - 21:58

Re !

J'ai trouvé un servomoteur génial ! le AX12 ! il est pilotable par liaison serie ( avec une petite modif à faire ) et peu se comporter en servomoteur normal ou en moteur CC . Il peut donner son état, sa vitesse, sa température, son angle, etc ... Idéal pour l'utiliser comme moteur pour notre robot car il pourrait meme nous permettre de faire un asservissement !!! De plus, il est extrêmement puissant ! Par contre il peu paraitre cher pour un servomoteur : ~50€ . Mais si on regarde bien : sur notre robot ,os moteurs ont couté ~60€ et pareil pour les encodeurs. De plus, il ne sont pas asservi et il faut rajouter des µC pour convertir les informations en vitesse et en position. , L'ensemble est trés lourd et trés encombrant et la disposition limités... Pour moi, c'est du tous vu !!! Si on choisi une propulsion avec servomoteur, ceux-ci semblent etre la solution !!!

http://www.robotshop.ca/accueil/fournisseurs/robotis-fr/servo-intelligent-ax-12-robotis.html

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Re: Pré-programmme 2011

Message par Antoine le Dim 20 Juin - 16:37

Bah écoute tu as l'air d'avoir bien étudié tout ça! Moi je suis ok tant que c'est SIMPLE (mais simple hein) pour que ça marche avant d'aller à la coupe. Mais ce que tu propose m'a l'air bien.
Au niveau méca pas grand chose à dire j'attend de voir les regles du jeu. Sinon le PVC peut etre interressant, il faut voir après si on a le matoss à l'école pour le travailler correctement et proprement.
Pour les deux robot pas de souci pour moi étant donné que je vois pas trop ce qu'on peu récuperer sur l'ancien...mais après je sais pas si ça a un réel interet d'en developper deux. Faisons déjà en un qui marche. L'autre ça restera une relique.

Il faudra voir aussi comment bien orienter les 1ere année pour qu'ils ne reproduisent pas nos erreurs et qu'on puisse les aider en rentrant de stage.

Bon aller je retourne réviser ^^. @+
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Re: Pré-programmme 2011

Message par Nadar le Mar 29 Juin - 23:53

Ok pour tout ce que tu à dit Antoine Wink
De mon coté j'ai un peu continué sur mon idée . Vu que j'ai du matosse chez moi, je compte me faire un robot qui pourrait théoriquement aller à la coupe l'année prochaine. J'ai commandé des servomoteurs pour voir ce que ça peut donner. j'ai également fait une réalisation 3d du robot sur Catia histoire de voir ce que ça peut donner . Je post aussi un schéma de la partie electronique ( en gros ... )


Bon l'avantage c'est que j'ai tous chez moi et que je peut tester pendant l'été Very Happy

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Re: Pré-programmme 2011

Message par Nadar le Mer 30 Juin - 14:04

Voici une modélisation que j'ai faite . Elle est trés sommaire, et il reste encore beaucoup de chose à ajouter . De plus je suis déjà en train de la modifier Very Happy

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Re: Pré-programmme 2011

Message par Nadar le Mer 30 Juin - 14:39

Et la version 2

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Re: Pré-programmme 2011

Message par Nadar le Mer 30 Juin - 19:34

Et une petite simulation :

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