Détection par webcam

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Détection par webcam

Message par Nadar le Sam 10 Oct - 17:54

Je me suis intéressé à la détection de forma par camera et j'ai découvert que ce n'était pas si compliqué que ça finalement Wink En effet grace à la librairie Open CV et un logiciel de programmation en C/C++, il est possible de récupérer des informations provenant d'une webcam, de traiter les images et donc d'appliquer des filtres de couleurs afin de distinguer des éléments . Apparemment on peut même aller jusqu'à détecter des visages Shocked

Enfin bon, j'ai testé avec un code simple de récupérer l'image de ma camera et cela marche plutot bien Very Happy


Manque plus qu'a appliquer des filtres maintenant Razz

Maintenant, cela peut il nous servir ? J'attend avec impatience vos idées d'utilisation ( detection d'obstacle, de plot , de boules rouge ou de l'adversaire ...)

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Re: Détection par webcam

Message par Antoine le Sam 10 Oct - 18:15

Ca pourrait servir à detecter les tomates une fois le premier chargement à bon port. Le robot serait alors plus efficace.
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Re: Détection par webcam

Message par Nadar le Dim 11 Oct - 0:40

Il faudrait alors réussir à détecter les balles rouges et se diriger vers elles mais également pouvoir éviter les plots . L'idée est intéressante .

Il faut isoler la couleur rouge, détecter les formes, prendre en compte la plus grande concentration de rouge et attribuer à son centre des coordonnées. Le robot aurait alors pour objectif de rendre la coordonnées x égale à une valeur qui serait le centre du robot. La consigne serait alors : Je tourne tant que X !=Val.centre .

Oui ça peut ce faire je pense et ça peut être intéressant Wink je regarde ça ce soir Razz

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Re: Détection par webcam

Message par xaviier le Mar 13 Oct - 0:38

Ca peut se tenter cette histoire de caméra!!!

En ce qui concerne le code pour filtrer les images...je vous conseille de contacter Mr Delprat Sébastien du LAMIH (laboratoire d'automatique juste a coté de l'ENSIAME). Il pourra vous conseiller dans son développement, voir vous en donner un...je sais qu'il utilise se principe de localisation pour un projet de robot footballeur!!! Ça permettrait de développer le code plus rapidement!!! On va pas refaire se qu'il est déja fait!!!
voila!

Xavier

PS: Chapeau bas Adrien pour le site internet du club!!!! Il faudra que tu m'explique un peu comment ca marche...j'y connais vraiment rien!!

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Re: Détection par webcam

Message par Nadar le Mar 13 Oct - 0:52

xaviier a écrit:Ca peut se tenter cette histoire de caméra!!!

En ce qui concerne le code pour filtrer les images...je vous conseille de contacter Mr Delprat Sébastien du LAMIH (laboratoire d'automatique juste a coté de l'ENSIAME). Il pourra vous conseiller dans son développement, voir vous en donner un...je sais qu'il utilise se principe de localisation pour un projet de robot footballeur!!! Ça permettrait de développer le code plus rapidement!!! On va pas refaire se qu'il est déja fait!!!
voila!

ok ! je pense que je vais essayer de le contacter parce que la je me galère avec mon code ! A chaque fois que je le lance , pouf ! ça plante ! Et pourtant je sens que je suis pas loin !


xaviier a écrit:PS: Chapeau bas Adrien pour le site internet du club!!!! Il faudra que tu m'explique un peu comment ca marche...j'y connais vraiment rien!!

Merci Embarassed jeudi je t'explique comment j'ai fait, tu vas voir , c'est pas si compliqué Wink

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Re: Détection par webcam

Message par Robosaur le Mar 13 Oct - 18:49

Moi aussi je veux apprendre!!!! et la détection par caméra c'est trop cool
Pourrais t-on l'utiliser par exemple pour détecter des objets telles que des cartes à jouer?? Puis mettre en mémoire l'information??? Je veux voir ça jeudi!!
Pour les balises je m'en occupe ce soir à moins que vous ayez déjà ouvert un topic
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Re: Détection par webcam

Message par Dagnir le Ven 23 Oct - 15:58

Le code que Delprat utilise il a dut l'écrire en assembleur et ca tourne sur un PC dédié à ca tellement c'est long de scanner des images. Ca a pas l'air comme ca mais faut penser à combien de fois il faut le faire dans un match.

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Re: Détection par webcam

Message par Nadar le Ven 23 Oct - 17:54

Je ne pense pas que le code soit écrit en assembleur, ou alors il s'est cassé la tête pour rien. Les languages des haut niveau sont très bien aproprié a ce genre de calcul. Et si il faut du temps pour traiter les images, il existe des algo qui optimisent les calculs. Sans oublier que l'on va travailler avec de petites vidéos et des rates basses Wink

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Re: Détection par webcam

Message par gus le Sam 24 Oct - 20:32

Salut, j'ai fait mon stage avec le professeur susnommé sur le sujet, donc enfaite la partie traitement d'image était bien faite en assembleur, on avait pas le choix au début on bossait avec une camera en 640*480 et 15 image/s c'était déjà un peu juste (l'ordi n'était pas très récent) mais quand on est passé à du 1024x768 et 30 image/s c'était plus la peine on suivait plus du tout, donc la parti traitement d'image on l'a fait en assembleur et y a pas photo, c'était beaucoup plus rapide

c'était juste de la détection de couleur ça se passe comme ça:
- transformation du domaine de couleur du RGB vers le HSV (moins sensible à l'éclairage car la couleur est défini par la composante H)
- Seuillage comparaison avec les couleurs qu'on recherche
- Regroupement de tout les pixels avec les pixels adjacents
- Calcule de la postion réel sur le terrain de tout les objets trouver

pour le calcule de position on utilise une toolbox de calibration Matlab


au final juste du repérage de couleur (ce qui est très simple) en temps réel c'est très lourd, alors avec un eeepc faudrait plustôt bosser sur une image une fois de temps en temps
mais de toute façon tous ça c'est très sensible à l'éclairage, au labo on maitrisait bien l'éclairage et on avait des résultats très différent en fonction de la position du robot sur le terrain, alors à la coupe avec l'éclairage et tout et tout c'est toujours la grosse misère, de nombreuse équipe mette des caméras et ça marche jamais, j'ai jamais vu un robot avec caméra arrivé dans les 16 premiers

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Message par Nadar le Dim 25 Oct - 21:08

gus a écrit:Salut, j'ai fait mon stage avec le professeur susnommé sur le sujet, donc enfaite la partie traitement d'image était bien faite en assembleur, on avait pas le choix au début on bossait avec une camera en 640*480 et 15 image/s c'était déjà un peu juste (l'ordi n'était pas très récent) mais quand on est passé à du 1024x768 et 30 image/s c'était plus la peine on suivait plus du tout, donc la parti traitement d'image on l'a fait en assembleur et y a pas photo, c'était beaucoup plus rapide

ok pour la partie assembleur : c'est sur que travailler en 1024x768 et 30 image/s ça bouffe en ressource ! Pour ma part je pensais plutôt faire du 320*240 15 img/s ; donc beaucoup plus light Wink

gus a écrit:c'était juste de la détection de couleur ça se passe comme ça:
- transformation du domaine de couleur du RGB vers le HSV (moins sensible à l'éclairage car la couleur est défini par la composante H)
- Seuillage comparaison avec les couleurs qu'on recherche
- Regroupement de tout les pixels avec les pixels adjacents
- Calcule de la postion réel sur le terrain de tout les objets trouver

pour la transformation en HSV , sa ya pas de probleme. Aprés le seuillage j'ai un petit probleme avec . Et c'est pour ça que je coince : je pense qu'il faut que je me retape toute la théorie Razz

gus a écrit:au final juste du repérage de couleur (ce qui est très simple) en temps réel c'est très lourd, alors avec un eeepc faudrait plustôt bosser sur une image une fois de temps en temps
mais de toute façon tous ça c'est très sensible à l'éclairage, au labo on maitrisait bien l'éclairage et on avait des résultats très différent en fonction de la position du robot sur le terrain, alors à la coupe avec l'éclairage et tout et tout c'est toujours la grosse misère, de nombreuse équipe mette des caméras et ça marche jamais, j'ai jamais vu un robot avec caméra arrivé dans les 16 premiers

Je suis tout à fait d'accord avec toi : je suis conscient que c'est trés "aléatoire" comme résultat ... mais j'ai proposé cela car je bosse dessus pour mon plaisir alors si ça pouvait aider Very Happy

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