Zone épis de maïs

[Florian]

Etant donné que l'on ne pourra pas récupérer tout les épis, un programme choisira la zone sur où se trouveront les épis.
Une façon simple est de détecter (ou pas) un des cylindres noirs sur la partie supérieure de la carte (en forme de V) ,vu que tout est symétrique un seul cylindre suffit.
On en déduit les différentes combinaisons potentielles, puis il y a plus qu'à déterminer la zone.

L'ensemble des combinaisons:


Si les cylindres noirs sont sur la 1ere ligne :


2e ligne :


3e ligne :


4e ligne:


Et si pas de cylindres noirs:

[Nadar]

Salut !

ça a l'air intéressant mais on ne peut pas voir tes images en grand quand on clic dessus ... pourrais tu éditer ton méssage pour que l'on ait les photos en plus grand svp ? merci

[Florian]

Apparemment c'est un problème avec l'hébergeur d'image, je n'arrive pas a me connecter sur le site , je tente de rééditer le message demain.

[Nadar]

Ok ! pas besoins de rééditer ton post, c'était juste un probleme de serveur

Bon j'ai regardé les figures mais je ne comprend pas exactement comment tu veux faire pour prévoir l'emplacement des plots ... Tu avais l'air de dire qu'il te suffirais de connaitre que quelques plots pour connaitre l'emplacement des autres, mais pourrais tu faire un exemple parce que là j'ai du mal a voir ...

En tous cas, cela peut être extremement intéressant si on se lance dans le ramassage des plots ! De plus, si j'arrive a faire fonctionner la caméra correctement, on pourrait utiliser la vidéo pour détecter les plots plus rapidement et a distance !

[Florian]

Recherche des poins fixes sur la partie du haut en forme de V :


Détermination de l'ensemble des points fixes probable sur tout le terrain :


Voila, si t'as d'autres questions n'hésite pas.

[Robosaur]

En clair tu dit qu'il ya 10 épis (plots) que l'on pourras tout le temps ramasser et qui serront tous le temps à la m^me place

[Florian]

En gros c'est ça, pour ce cas ci.
Pour d'autres cas ça peut être 7 ou 13 plots.
C'est la manière la plus simple que j'ai trouvé ne sachant pas si la caméra aurait plus de visibilité.

[Nadar]

Ok, je comprend mieu maintenant, merci

Pour la camera, le problème c'est qu'il faut à la fois repérer les plots mais également savoir ou on est sur le terrain. Il faut donc que l'odométrie soit parfaite et que la camera soit en mesure de voir une bonne moitié du terrain et detecter la position exacte des plots. Pas facile ...

Ce que l'on peut faire c'est savoir si en connaissant 2 ou 3 plots on peut déduire des endroits sur pour les plots blancs et des probabilités pour le reste.

[Robosaur]

Moi g compris qu l'arbitre plaçait dabord 4 plots noirs sur les côtés latéraux sur les douzes emplacement possibles, 2 pour chaques robots puis ils placent trois pions noirs sur le milieu sur les 6 emplacements possibles. Donc c'est en DEUX phases!! c pas au premier coup d'oeil que ton robot va voir l'ensemble. Par contre toutes les cartes sont symétriques si notre robot connait un côté il pourra connaître lautre.Moi je propose tout simplement de dire au robot d'aller à chaque emplacement en passant à côté et de déterminer avec Un CAPTEUR DE COULEUR SI il est bon ou pas.

[Florian]

Tu as raison, j'avais mal compris.
Par contre on peut toujours raisonner de la même façon sur chaque phase, il y aura quelques épis en moins dans la zone final.
A vous de voir si vous allez utiliser un capteur pour tout les cylindres.

[Nadar]

Je ne pense pas que vous avez compris comment cela ce passer ...

L'arbitre tire au sort deux cartes sur lesquels sont marqué les positions des plots mais en aucun cas il ne les montre au robot !

L'utilité de cette méthode c'est de détecter des plots durant la partie et de déterminer avec leurs positions la position des autres plots, d'où l'utilisation d'une caméra qui peut permettre de voir une grande zone et de déterminer la position des plots durant le match afin d'optimiser les déplacements du robot.

les capteurs de couleurs sont très pratique mais ne fonctionnent pas a une grande distance ( tout au plus quelques mm ) . On ne peut donc s'en servir uniquement pour vérifier la couleur d'un élément
de jeux a proximité de celui ci .

Par contre on peut toujours prévoir un parcours standard du robot qui lui permettras de connaitre les emplacements de certains plots " pertinents " qui seront utilisé pour fabriquer la carte du terrain

[Robosaur]

Nadar:<<Par contre on peut toujours prévoir un parcours standard du robot qui lui permettras de connaitre les emplacements de certains plots " pertinents " qui seront utilisé pour fabriquer la carte du terrain>>
Oui en gros je voudrais cela. J'ai un chemin qui permettrai de prendre 4 balles rouges (justement ) et permettrai de tester 10 épis Au pires au trouve 5 épis noirs ce qui nous fait 1250g contre 600g pour les balles rouges ce qui extrêmement rentables.
L'intérêt du capteur c'est que c'est un système solide et autome quelque soit la configuration
D'autre part si on manque de "portée" je propose si c'est possible de rapprocher le capteur de la cible avec un verrin retractable par exemple.
Entre chaque plot on as une distance de 40 cm pour laisser passer le robot si on part sur la base que le robot fait 35 cela laisse au capteur une distance de 4 4.5 maximum(sans compter le rapprochement possible) au capteur pour faire ca mesure.

Je laisse ici une vidéo interressante:
http://www.pobot.org/-Eurobot-2010-.html
Attention on aurra pas le droit de faire tomber les épis.
Mais je trouve que cela mais en évidence le fait que les bales sont COLLANTES et quelles pourrai empêcher le déplacement du robot.

[Nadar]

Je vient de voir la vidéo et je doit dire que ça fait peur ! Je savais que le terrain allait pas être joyeux après le passage d'un robot mais je ne pensais pas que ça aller être à ce point la !! Il faut absolument y remédier si on ne veut pas que le robot ce comporte de la même façon , d'autant que dans le cas de la vidéo, le robot est radio commandé !!

Merci pour ce lien très instructif ! je vais le mettre dans un nouveau sujet afin qu'il soit plus visible et que tous le monde soit au courant

[Dagnir]

La vidéo met en evidence une strategie interessante (et éprouvée) : le robot pousse tout droit devant lui jusqu'au panier

[Robosaur]

lol ouié!!! pour les balles rouges c'est clair et net Pourquoi ce casser la tête?? lol on as cas pousser
Par contre pour la caméra faudras faire attention au temps de calcul!!
Ce quifait qu'elle seras peut-être pas utilisable dommage ca fesait stiller genre Terminator..

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