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Message par Moi le Dim 25 Avr - 18:21

Bon voila les sources PC. Avec ca l'EeePC sait où le reobot se trouve. Y a plus qu'à.

main
http://pastebin.com/A4iKkZDa

Compteur.cpp
http://pastebin.com/qxRHFnWD

filtre.hpp
http://pastebin.com/H1Tt8TWt

filtre.cpp
http://pastebin.com/UicQGjT6

client com.hpp
http://pastebin.com/11G2ar4A

client_com.cpp
http://pastebin.com/yQ9izTjK

Moi

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Re: sources PC

Message par Nadar le Mar 27 Avr - 22:27

Ok je vient de regarder . Il y a un truc dont je pige pas l'utilité et qui me semble trés douteux ...
Dans le main, tu a mis une boucle qui dit en gros " faire tant que le temps du match n'est pas fini" . Moi ce qui me fait peur c'est que si on reste bloqué dans la boucle pour une raison ou pour une autre, et bien on va largement dépasser ce temps !!
Pour moi, la bonne solution c'est de le faire dans le microC ça.
On compte le temps et si ça dépasse le temps imparti, on arrete les moteurs et les actionneurs et on ignore ce qui arrive sur le port serie.On peut le faire grace à l'interruption. Le compteur demarre lorsque le fils est tiré (passage d'une entrée à O ) et envoie le signal de début de matche au PC.Voila qui me semblerai plus logique et beaucoup plus sure.
Par contre je n'ais pas vu tes fonctions qui permettent d'aller à un endroit et de tourner d'un certains angle...Si on veut pouvoir faire la liste des objectifs ainsi que les fonctions de pilotage avancé du robot, il va nous les falloir .

_________________
la critique est nécessaire mais l'invention est vitale, car dans toute invention il y a une critique de la convention...
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Re: sources PC

Message par Moi le Mer 28 Avr - 12:52

En gros pour ne pas dépasser la limite de temps, vu que c'est pas mal
sanctionné, je pensais redonder à fond, donc avoir un control sur le
PC, et comme tu dis compter aussi le temps avec le µC. Si on coupe l'un
des deux en principe le robot s'arrete mais pour etre sûr on coupe les
2, ca limite la probabilité que le timer du µC ET du PC soient tous les
deux à la ramasse.

Pour les fonctionnalité c'est

  1. /*************************
  2. Inserer le code de calcul
  3. de commande ici
  4. *************************/



Bon finalement j'ai commencé à codifier des opérations mais pas encore les gros truc de déplacement. L'idée c'est d'avoir une structure Objectif
{string action //par ex "tourner" ou "attraper"
double valeur;
}

ensuite on met plusieurs objectifs dans un deque (double liste chainée) Liste_Obj
genre au début du programme
Liste_Obj.ajouter_derrière("tourner", pi/2)
Liste_Obj.ajouter_derrière("avancer", x, y)
Liste_Obj.ajouter_derrière("attraper", 2300) //2300 = valeur de duty cycle

et pendant le programme
faire Liste_Obj.devant()
si objectif accompli Liste_Obj.supprimer_devant()

Ca devrait permettre de faire des actions séquentiellement, et si tu arrive à recalculer des nouveau objectifs en cours de partie, tu peux supprimer_devant ce qui existe déjà et les remplacer avec ajouter_devant.

Moi

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Re: sources PC

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