Inclinometre et accelerometre

[Nadar]

Nos robots ne sont pas encore au point mais il est un probleme essentielle lorsque l'on parle de robot quadrupede qui est celui de l'équilibre . Nous l'avons deja abordé avec la réduction de la taille des pattes et le changement de forme du robot . Mais j'ai aussi une autre idée derrière la tète : le robot pourrait s'adapter a l'inclinaison du terrain !

Meme si il est vrai que le probleme ne se pose pas encore pour nos robots puisque la hauteur des pattes n'induit pas un fort déséquilibre , je pense qu'il peut etre interessant d'utiliser un accelerometre sur nos robots .

D'une part cela nous permettra de récuperer l'angle d'inclinaison du robot et de le corriger par la suite , d'autre part on pourrait récuperer l'acceleration de notre robot ce qui peut etre une bonne idée pour effectuer un plan et pour diriger le robot .

Idée a suivre, je met ici la référence d'un accelerometre : memsic 2125 et l'ADXLS20 ( plus difficile a trouver ).

[Nadar]

Voila , j'ai fait le grand pas ! J'ai été sur le site de freescale et j'ai commandé deux inclinometre de référence MMA7260

La bonne nouvelle est que je les ais eu en sample donc gratuit sauf le frais de port : 6$
La mauvais nouvelle c'est que le boitier est un cms sa veut dire qu'on va se galerer a le souder ( 16 pattes sur un carré de 6mm x 6mm !!!!!!!! ) On verra bien se que sa donne !

C'est un accelerometre 3 axes avec accelération réglable ( et donc précision ^^ )

Je pense que c'est un bon investissement , reste a savoir si il mesure les inclinaisons instantannées ou par rapport a une référence .

Si ce n'était pas le cas il faudrait dans ce cas investir dans un compas ou un gyroscope qui serait plus adapté mais plus cher